Встретил в AltLinux-е программку Step — она позволяет моделировать некоторые физические процессы. Можно создавать на плоскости диски, прямоугольники, многоугольники, задавать им оси вращения и «двигатели», которые сообщают постоянный момент телу — вращающий и поступательный, задавать силу тяжести и силу притяжения, кулоновские силы, моделировать молекулы газа 🙂

Ещё надо обратить внимание на плагин для Google SketchUp — sketchyphysics . Судя по отзывам, его неплохо используют в робототехнике, при моделировании.